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小弟最近在做一臺機器，功能如下
                              1，動作就是啟動按鈕按下，步進帶動產(chǎn)品轉動一定角度，然后一個氣缸伸出定位，之后一個沖壓缸壓下。以此循環(huán)轉動N次。一直到一圈轉完。          
                                    
                     求大神指點，這一類程序怎么寫，程序自己寫，求大神指點思路就好了，也可酬謝！

伺服用相對定位，每走一步就將上一步的誤差計算在內，每步的誤差只有計算時除不盡產(chǎn)生的偏差，這樣每步的誤差最小。