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wengine
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樓主  發(fā)表于: 2017-05-01 19:37
在三菱的定位產(chǎn)品中,已經(jīng)逐漸弱化了電子齒輪比的概念。

取而代之的是“每轉(zhuǎn)移動(dòng)量”與“每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)”的設(shè)置。


那么,每轉(zhuǎn)移動(dòng)量與每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)應(yīng)該如何設(shè)置呢?


一、科普一下這幾個(gè)參數(shù)...


在定位參數(shù)的基本參數(shù)里,有四個(gè)相關(guān)的參數(shù),分別是

單位設(shè)置、每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)、每轉(zhuǎn)移動(dòng)量、單位倍率。


1.單位設(shè)置

這個(gè)參數(shù)設(shè)置的是定位控制時(shí)的指令單位,可以設(shè)置為mm、inch、degree、pulse。

如果設(shè)置為脈沖單位pulse,那么我們?cè)诎l(fā)定位指令時(shí)就是以脈沖為單位了,這時(shí)我們就該關(guān)心程序里應(yīng)該發(fā)多少脈沖了。

如果設(shè)置為毫米mm,那么我們發(fā)定位指令時(shí)就可以直接讓控制對(duì)象(比如絲杠)走多少距離,而不需要也不應(yīng)該操心程序里應(yīng)該發(fā)多少脈沖。


2.每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)

這個(gè)參數(shù)設(shè)置的是電機(jī)軸每轉(zhuǎn)所需要的脈沖數(shù)。

一般來(lái)說(shuō),每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)=伺服電機(jī)每轉(zhuǎn)的分辨率。

比如,MR-JE系列編碼器分辨率是131072,那么每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)一般就該設(shè)置為131072;

MR-J4系列編碼器分辨率是4194304,那么每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)一般就該設(shè)置為4194304。


3.每轉(zhuǎn)移動(dòng)量

這個(gè)參數(shù)設(shè)置的是當(dāng)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一轉(zhuǎn)時(shí),控制對(duì)象(比如絲杠)走多少距離。

舉個(gè)栗子,絲杠的螺距是2mm,伺服電機(jī)直接帶動(dòng)絲杠,沒(méi)有減速機(jī),那么伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一轉(zhuǎn)時(shí),絲杠移動(dòng)量2mm,所以這里應(yīng)該設(shè)置為2000um(前述提到的“單位設(shè)置”應(yīng)設(shè)置為mm)


4.單位倍率

這個(gè)參數(shù)是當(dāng)每轉(zhuǎn)移動(dòng)量超出設(shè)置范圍時(shí)可以作出的調(diào)整。

超出范圍主要指的是超出LD75、QD75等脈沖型定位產(chǎn)品的參數(shù)設(shè)置范圍。


二、舉個(gè)實(shí)際栗子

在使用QD75等定位模塊時(shí),會(huì)發(fā)現(xiàn),每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)的設(shè)置范圍是0-65535,

每轉(zhuǎn)移動(dòng)量則與單位有關(guān),若單位是pulse,則范圍是1-65535pulse;若單位是mm,這范圍是0.1-6553.5um。

顯然,第一,如果用的是JE伺服,那么每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)要設(shè)置為131072啊!

第二,如果絲杠螺距超過(guò)7mm,每轉(zhuǎn)移動(dòng)量也無(wú)法設(shè)置呀!


還記得上一篇的那個(gè)案例嗎?
http://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzUyNDAyMzA5OQ==&mid=2247483754&idx=1&sn=46ff60e09fd193f0dafa59071ce78c63&chksm=fa32e53ecd456c288542598f3ae7d2801af447df2a34c296dd86d084ba36c1658030a02205ed#rd

相同的設(shè)備上同樣的伺服軸,JE編碼器分辨率是131072,絲杠螺距20mm;

客戶設(shè)置的參數(shù)是:

每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)設(shè)置為1pulse,每轉(zhuǎn)移動(dòng)量設(shè)置為10um;伺服放大器側(cè)電子齒輪比設(shè)置為8192/125;


筆者設(shè)置的參數(shù)是:

每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)設(shè)置為32768pulse,每轉(zhuǎn)移動(dòng)量設(shè)置為2000um,單位倍率設(shè)置為10;伺服放大器側(cè)電子齒輪比設(shè)置為4/1。


按照以下式子去計(jì)算的話,上述兩種設(shè)置得到結(jié)果是一樣的:


電子齒輪=伺服側(cè)電子齒輪比X每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)/(每轉(zhuǎn)移動(dòng)量X單位倍率)

(以上式子針對(duì)的是QD75等脈沖型定位產(chǎn)品,對(duì)于QD77MS則沒(méi)有伺服側(cè)電子齒輪比一項(xiàng),相當(dāng)于說(shuō),每轉(zhuǎn)移動(dòng)量與每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)、單位倍率就構(gòu)成了電子齒輪)。

上述例子說(shuō)明:

1.每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)與每轉(zhuǎn)移動(dòng)量的值可以約分;

2.若設(shè)置值超出范圍,可以通過(guò)伺服側(cè)電子齒輪比以及單位倍率來(lái)進(jìn)行調(diào)整。

另外,在FX5-40SSC-S、LD77MS、QD77MS等簡(jiǎn)易運(yùn)動(dòng)控制模塊里,由于參數(shù)設(shè)置范圍很大,所以設(shè)置值一般都不至于超出范圍。

比如說(shuō),在QD77MS里,上述例子可以將參數(shù)直接設(shè)置為:

每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)設(shè)置為131072pulse,每轉(zhuǎn)移動(dòng)量設(shè)置為20000um,單位倍率設(shè)置為1


三、單位的問(wèn)題

上一篇文章也提到一個(gè)問(wèn)題:


很多用習(xí)慣脈沖型伺服的客戶在剛開(kāi)始使用總線型伺服時(shí),都非常糾結(jié)一件事,就是我在程序里到底應(yīng)該發(fā)多少脈沖?

前文也提到:

如果設(shè)置為毫米mm,那么我們發(fā)定位指令時(shí)就可以直接讓控制對(duì)象(比如絲杠)走多少距離,而不需要也不應(yīng)該操心程序里應(yīng)該發(fā)多少脈沖。


那么定位距離/定位速度應(yīng)該怎么給?

兩種方法,通過(guò)GX Works2(3)設(shè)置或者通過(guò)順控程序設(shè)置。

1.在定位數(shù)據(jù)里設(shè)置定位地址,若單位設(shè)置為mm,則我們可以看到定位地址的單位就是um,直接填入我們希望進(jìn)行的定位距離即可。同樣,定位數(shù)據(jù)里也有速度的設(shè)置。

2.通過(guò)順控程序設(shè)置。

最常見(jiàn)的例子就是當(dāng)我們進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)JOG操作,設(shè)置JOG速度后執(zhí)行JOG時(shí),明明給的速度已經(jīng)較快,但是結(jié)果發(fā)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)的很慢。

比如,下面賦給JOG速度的K20000到底代表的是什么?單位是什么?

后面的內(nèi)容請(qǐng)點(diǎn)擊以下鏈接:

http://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzUyNDAyMzA5OQ==&mid=2247483754&idx=1&sn=46ff60e09fd193f0dafa59071ce78c63&chksm=fa32e53ecd456c288542598f3ae7d2801af447df2a34c296dd86d084ba36c1658030a02205ed#rd
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    1樓  發(fā)表于: 2017-08-08 15:50
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