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deanpc
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樓主  發(fā)表于: 2018-05-12 12:37
分享一下研華MAS控制器的腳本編程方式，雖然跟PLC 梯行圖有差異，但應(yīng)該還是容易理解的.


復(fù)制代碼
  1. SUB MyRun                     '定義MyRun子程序
  2.    BASE 0,1                       '選擇軸0,1
  3.    MOVE 10000,5000        '相對移動到P1
  4.    WAIT DONE                  '等待運(yùn)動停止
  5.    LINE 10000,5000          '相對移動到P2, (因為相對運(yùn)動, 所以是 10000,5000)
  6.    WAIT DONE                  '等待運(yùn)動停止
  7. END  SUB
  9. SUB MyHome                 '定義MyHome子程序
  10.    BASE 0,1                       '選擇軸0,1
  11.    MOVEABS 0,0               '絕對移動到0,0
  12.    WAIT DONE                  '等待運(yùn)動停止
  13. END  SUB
  15. MS_LOOP(10)                                                            'Task流程循環(huán)起始點
  16.    IF MS_EDGER(VR(1))   THEN   MyRun()                'VR(1)發(fā)生上升緣時，執(zhí)行MyRun子程序
  17.    IF MS_EDGER(VR(0))   THEN   MyHome()             'VR(0)發(fā)生上升緣時，執(zhí)行MyHome子程序
  18. MS_LEND                                                                   'Task流程循環(huán)結(jié)束點
  21. 使用到的指令:
  22. MS_LOOP… MSLEND          TASK循環(huán)指令
  23. SUB … END SUB                  定義子程序
  24. IF…THEN                              條件判斷式指令
  25. MS_EDGER                          判斷全域變數(shù)是否有上升緣發(fā)生
  26. VR(no)                                   VR全域變數(shù)
  27. BASE                                    指定要操作的軸
  28. MOVEEABS                          絕對運(yùn)動到指定位置
  29. MOVE                                   相對運(yùn)動到指定位置
deanpc
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1樓  發(fā)表于: 2018-05-12 16:57
是EtherCAT總線，不過脈沖的程序也是一樣的。

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