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樓主  發(fā)表于: 2019-09-12 09:54
現(xiàn)有一機(jī)器人,動(dòng)作如下,給三臺(tái)機(jī)分別供料。
三臺(tái)機(jī)為一產(chǎn)線。第一臺(tái)做完的工件放入第二臺(tái)。第二臺(tái)做完的放第三臺(tái),第三臺(tái)做完取出。循環(huán)。
如果中間某因素機(jī)器人停止后怎么處理。比如此時(shí)機(jī)器人爪子上還有第二臺(tái)已加工完成但是未放入第三臺(tái)的工件。
此時(shí)停止后按何種方式處理恢復(fù)生產(chǎn)?
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    1樓  發(fā)表于: 2019-11-27 13:03
    我以前做過類似的案子,情況是機(jī)器人固定在一個(gè)地方可以夠著所有工位,要想機(jī)器人停止后再啟動(dòng)接著原來的狀態(tài)運(yùn)行,必須要做記憶,我用的機(jī)器人有10個(gè)寄存器可以用來記憶,把每次不同的狀態(tài)寫進(jìn)去,比如取的是第幾臺(tái)機(jī)的料,這個(gè)料有沒有做過。或者是記憶步,比如第一步取料,第二步放第一臺(tái)機(jī)的料,第三步取第一臺(tái)機(jī)的料,第三步放第二臺(tái)機(jī)的料,第四步取第二臺(tái)機(jī)的料,第五步放第三臺(tái)機(jī)的料,第六步取第三臺(tái)機(jī)的料,第七步放入流水線,每次把運(yùn)行到哪一步了記憶下來,停止后再運(yùn)行把這個(gè)狀態(tài)讀出來。這種要保證安全,每次運(yùn)行必須從安全位置啟動(dòng)。不知道你用的安川有沒有這個(gè)寄存器

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