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之前做過(guò)的一個(gè)項(xiàng)目，發(fā)出來(lái)分享給大家，      [attachment=253316]    該設(shè)備由24個(gè)伺服電機(jī)、1套焊接機(jī)、2套CCD、4套掃碼槍、6套位移傳感器組成，電氣控制采用三菱Q系列Q06UDV型CPU，內(nèi)置以太網(wǎng)通過(guò)TCP/IP形式與上位機(jī)CCD及掃碼槍通訊，兩套QD77MS16定位模塊控制伺服，外加QJ71C24N用于與位移傳感器通過(guò)ModBus RTU協(xié)議進(jìn)行串口通訊獲取數(shù)據(jù)，另外運(yùn)用三菱MX Conpnonet軟件與上位機(jī)通訊完成與客戶(hù)MES系統(tǒng)閉環(huán)控制，OEE數(shù)據(jù)采集并上傳至客戶(hù)工廠(chǎng)云服務(wù)器系統(tǒng)。該設(shè)備組裝物料小件尺寸小，為內(nèi)外徑相差0.79mm（圓環(huán)寬度）的小圓環(huán)，料盤(pán)為8X10的矩陣料盤(pán)，吸取較難，因此PLC自寫(xiě)了一套算法，采用三點(diǎn)設(shè)定自動(dòng)運(yùn)算出80個(gè)點(diǎn)的XY坐標(biāo)，吸取成功率達(dá)99%以上，完美解決了該問(wèn)題！軸控采用FB程序塊編寫(xiě)，避免錯(cuò)誤及冗雜無(wú)序！！    

大神，感謝無(wú)私分享，雖然我看不明白。