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倔強(qiáng)的小白
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樓主  發(fā)表于: 2022-04-08 17:30
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最近公司考慮用PLC做一個(gè)立體碼垛機(jī),思路如下,一個(gè)立體四軸機(jī)械手來(lái)抓取物料,然后底部輪盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng),放到旁邊的托盤(pán)上,但是旋轉(zhuǎn)角度不知道怎么計(jì)算,有大神們做過(guò)的嗎。結(jié)構(gòu)如下圖。五個(gè)框代表五個(gè)物料,圓圈代表的是碼垛機(jī)。
yuehuasheji
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1樓  發(fā)表于: 2022-04-21 12:00
機(jī)器人抓料的位置是固定的,機(jī)器人示教五個(gè)位置映射到機(jī)器人的IO口,怎么碼,碼多高用PLC控制就可以了。開(kāi)始都是要回原點(diǎn)的,不用絕對(duì)編碼器,出現(xiàn)故障人員干預(yù)一下就可以了。

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