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倔強的小白
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樓主  發表于: 2022-04-08 17:30
圖片:
最近公司考慮用PLC做一個立體碼垛機,思路如下,一個立體四軸機械手來抓取物料,然后底部輪盤轉動,放到旁邊的托盤上,但是旋轉角度不知道怎么計算,有大神們做過的嗎。結構如下圖。五個框代表五個物料,圓圈代表的是碼垛機。
djkate
豫申小哥
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1樓  發表于: 2022-10-02 16:00
用ST語言做成FB塊,再調用并CRC驗證
引用
引用第18樓益旺電氣于2022-09-30 11:56發表的  :
直接示教,把東西移動到相應位置,再把它的X,Y,Z,R坐標保存,做一組位置數據,把各個位置示教,設定好后,然后再按設定順序直接自動運行跑到相應的位置,這種簡單易行,并且可變化多樣化,再把這數據做成配方,要做哪種的時候,直接把配方調出來就可以了,這妣那種算法的,要簡單易行。這是正常工作的時候的方法,如果要做的很完美,倒是要在不正常的工作的時候要考慮好怎么做,比如說,在工作的時候突然斷電的時候,或者是突然按復位的時候,數據錯亂的時候,應該怎么讓它快速恢復正常,還有手自動切換,如果是一個高檔一點程序,這是需要考慮清楚的

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